1、常规TCP 无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合显然，这时TCP就在法兰盘中心不同品牌的机器人有不同的。

2、机械接口坐标系被固定在工具上的坐标系在机器人的机械接口手腕法兰盘面中定义的标准直角坐标系中，坐标系被固定在机器人事先确定的位置，工具坐标系基于该坐标系而设计 工具坐标系 工具坐标系这是用来定义工具中心点。

3、绘制CAD法兰盘的步骤如下 准备工作打开CAD软件，选择建立2D图形打开CAD命令区输入“UCS”命令，将坐标系设置为几何中心，以方便后续操作接下来进入模型空间绘制草图在模型空间中建立一个新图层“草图”按照设备的；第二张图就是三点示教后的结果，可以看到TCP已经由法兰盘移动到了夹抓的操作中心，这个中心不是重心也不是几何中心，而是该夹抓的夹取工件的中心将TCP移动到这里之后，在工具坐标系下所有的动作都可以围绕着这个中心来。

4、机器人末端执行器上工业机器人法兰盘通常安装在机器人末端执行器上，用于连接工具或工件，有效方向定义为工具坐标系的Z轴；软件中工业机器人法兰盘too10的坐标系原点在基座中心点软件中工业机器人在出厂时有一个默认的工具坐标系tool0，该工具坐标系位于机器人法兰盘的中心，坐标原点一般为基座中心点，所以软件中工业机器人法兰盘too10的坐标系；位置数据位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值位置数据的创建方法有两种1 直接输入法不推荐使用如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值2 工具校验常用进行工具校验，需以控制点为基准示教5个。

5、没有选择工具坐标系则默认使用坐标原点在法兰盘中心根据查询相关信息显示，工具坐标系必须事先进行设定，在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。